Dispositivo de matriz eletromagnética e método de controle

1. A presente invenção refere-se ao campo de controle de microrrobôs magnéticos, em particular a um dispositivo de matriz eletromagnética e um método de controle.

Técnica de fundo:

2. Atualmente, os micro-robôs magnéticos existentes para trabalho in vivo existem principalmente na forma de partículas magnéticas, fluidos magnéticos, etc., e são usados ​​principalmente para manuseio de objetos, entrega direcionada de drogas, detecção e tratamento em vasos sanguíneos humanos . Esses robôs são alimentados por campos magnéticos e seus movimentos são controlados pelos campos magnéticos.

3. Os métodos de controle existentes são baseados principalmente em bobinas de Helmholtz tridimensionais, bobinas de Maxwell, eletroímãs de múltiplos estágios e ímãs permanentes. Mas os métodos acima, sem exceção, só podem realizar o controle de movimento de micro-robôs magnéticos gerando um campo magnético de grande escala no espaço. Esta abordagem traz desvantagens correspondentes:

4. (1) Todos os micro-robôs magnéticos trabalham em um ambiente de campo magnético comum, e seus movimentos e funções são limitados por este campo magnético de trabalho. Os movimentos entre robôs estão inter-relacionados e cada robô não pode trabalhar de forma independente. , de modo que cada robô tem grandes limitações e baixos graus de liberdade durante o trabalho e não pode desempenhar plenamente seu papel.

5. (2) O corpo humano ocupa um certo espaço no espaço. Para usar um campo magnético espacial para controlar o micro-robô magnético para se movimentar no corpo humano, é necessário um campo magnético grande o suficiente para cobrir a área inicial e a área final, para que um campo magnético seja gerado. O dispositivo será muito grande e ocupará muito espaço.

6. Portanto, para resolver os dois problemas acima, é urgente fornecer um novo dispositivo de controle ou método de controle.

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