Elementos de realização técnica do dispositivo de ajuste de atitude baseado no mecanismo paralelo 6-PSS

Elementos de realização técnica:

4. Diante das deficiências acima mencionadas da arte anterior, o problema técnico a ser resolvido pelo presente modelo de utilidade é como superar a baixa precisão de ajuste, função única, baixa eficiência de produção e alto custo abrangente dos equipamentos existentes.

5. Para alcançar o propósito acima, o modelo de utilidade fornece um método baseado em 6

O dispositivo de ajuste de atitude do mecanismo paralelo pss, incluindo base, série robô, 6

mecanismo paralelo pss, o robô serial está organizado na base, e o 6

O mecanismo paralelo pss é fixado para o final do robô série, e o 6

O mecanismo paralelo do PSS inclui uma plataforma estática e uma plataforma móvel. A plataforma estática e a plataforma móvel são espaçadas e são substancialmente concêntricas. A plataforma estática inclui uma base em forma de anel e três saliências que se estendem radialmente para fora ao longo da base. As três hastes são distribuídas simetricamente ao longo da circunferência externa da base do anel, e cada lug é fornecido com duas plataformas de elevação espaçadas em paralelo, cada plataforma de elevação é fixamente instalada com uma placa adaptadora, e a placa adaptadora Um par de articulação de primeira bola é instalado, o primeiro par de par de esferas é conectado a um segundo par de par de esferas instalado em uma posição correspondente da plataforma móvel através de uma haste de conexão, a haste de conexão é configurada como um controle telescópico, a plataforma de elevação, a placa adaptadora, o par de articulação da primeira bola e o par de articulação da segunda esfera são configurados para formar um ramo cinemático pss, e a plataforma móvel é adequada para a instalação de um efeito final.

6. Além disso, a plataforma de elevação é uma plataforma de elevação elétrica horizontal.

7. Além disso, a placa adaptadora inclui uma primeira placa em forma de L, a primeira superfície da primeira placa é fixamente instalada na superfície superior da plataforma de elevação, e a segunda superfície da primeira placa está longe da plataforma de elevação se estende, e o lado interno da primeira placa é fornecido com costelas de reforço.

8. Além disso, a placa adaptadora inclui ainda uma segunda placa em forma de T, a superfície inferior da segunda placa é fixamente montada na parte externa da segunda superfície da primeira placa, e uma das partes de montagem da segunda placa um tubo guia é instalado na lateral, que é deslizadamente disposto em relação à coluna guia instalada na plataforma estática.

9. Além disso, é fornecida uma placa de transição entre a coluna guia e a plataforma estática.

10. Além disso, o primeiro par de dobradiças de bola é fixado do outro lado da parte de montagem da segunda placa, e a placa adaptadora é conectada a uma extremidade da haste de conexão através do par da primeira dobradiça de bola, a outra extremidade da haste de conexão está conectada ao segundo par de dobradiça esférico instalado na posição correspondente da plataforma móvel.

11. Além disso, a haste de conexão é conduzida por um cilindro de ar ou um cilindro elétrico.

12. Além disso, inclui ainda um quadro na forma de um hexágono regular, o quadro é feito de um material rígido, e é fixado à plataforma estática pelos três lugs.

13. Além disso, o quadro inclui ainda uma placa superior com um orifício central, e o diâmetro interno do orifício central corresponde ao diâmetro externo da plataforma móvel.

14. Além disso, também inclui um sistema de visão instalado no quadro.

15. Os efeitos benéficos do modelo de utilidade:

16.1. Adote o método de combinação do mecanismo paralelo no final do robô da série para completar o ajuste de pose final de alta precisão, garantindo o espaço de trabalho. A precisão pode atingir o nível do micron, que não pode ser alcançado apenas pelo robô da série.

17.2 Adote 6

O dispositivo de ajuste de atitude paralela do PSS fixa a forma do quadro rígido externo, que pode alternar livremente entre rigidez e flexibilidade: quando 6

Quando a plataforma de movimento pss se estende fora do quadro rígido, o sistema final é flexível; quando o efeito final é fixado ao quadro rígido, o sistema final é rígido.

18.3, fim 6

O dispositivo de ajuste de atitude paralela do PSS pode ajustar a forma de condução de acordo com a demanda. Quando a demanda é um ajuste de atitude preciso, o cilindro elétrico pode ser usado como acionamento, e a precisão de ajuste de atitude pode atingir o nível do míccro; quando a demanda é constante flutuando, o cilindro de ar pode ser usado como acionamento , a saída final pode ser corrigida ajustando a pressão de ar para alcançar o propósito de flutuar constantemente.

19.4, o fim adota 6

A forma de dispositivo paralelo pss melhora muito a capacidade de resposta dinâmica do terminal, e pode fazer um ajuste de postura preciso em um tempo muito curto com o sistema de visão.

20. A seguir, o conceito, estrutura específica e efeitos técnicos do modelo utilitário serão ainda mais explicados em conjunto com os desenhos que acompanham, de modo a compreender plenamente o propósito, características e efeitos do modelo utilitário.

Descrição dos desenhos

21. Figura 1 é um diagrama estrutural esquemático de uma personificação preferencial da presente invenção;

22. Figura 2 é uma 6 de uma personificação preferencial do modelo utilitário

Diagrama esquemático da estrutura do mecanismo paralelo pss;

23. A Figura 3 é uma personificação preferencial do modelo de utilidade instalado com o efeito final 6

A visão frontal do mecanismo paralelo do PSS;

24. A Figura 4 é uma personificação preferencial do modelo 6 utilitário com um quadro instalado

A visão superior do mecanismo paralelo do PSS;

25. A Figura 5 é uma personificação preferencial do modelo de utilidade instalado com o quadro e efeito final 6

A visão frontal do mecanismo paralelo do PSS.

26. Entre eles, 1

mecanismo paralelo pss, 2

Pedestal, 3

Robô tandem, 4

Quadro, 5

Efeito final, 6

Câmera de visão, 11

Plataforma estática, 12

Plataforma móvel, 13

Mesa de elevação, 14

Guia post, 15

Placa adaptadora, 16

Haste de conexão, 17

A primeira junta de bola, 18

A segunda bola.

descrição detalhada

27. Descreve uma série de personificações preferidas do modelo utilitário atual com referência aos desenhos na especificação, de modo que o conteúdo técnico seja mais claro e mais fácil de entender. O presente modelo de utilidade pode ser incorporado por muitas formas diferentes de personificações, e o escopo de proteção do presente modelo de utilidade não se limita às personificações mencionadas no texto.

28. Nos desenhos, os componentes com a mesma estrutura são denotados pelos mesmos numerais, e componentes com estruturas ou funções semelhantes são denotados por numerais semelhantes. O tamanho e a espessura de cada componente mostrado nos desenhos são arbitrariamente mostrados, e a presente invenção não limita o tamanho e a espessura de cada componente. Para deixar a ilustração mais clara, a espessura dos componentes é apropriadamente exagerada em alguns lugares dos desenhos.

29. Como mostrado na Figura 1, esta personificação fornece uma base de 6

Dispositivo de ajuste de atitude do mecanismo paralelo Pss, incluindo base 2, robô serial 3, quadro 4, 6

pss mecanismo paralelo 1, efeito final 5. O robô tandem 3 é definido na base 2, 6

O mecanismo paralelo pss 1 é fixado ao final do robô serial 3.

30. Como mostrado na Figura 2, 6

O mecanismo paralelo do PSS 1 é uma plataforma paralela de seis graus de liberdade, onde p representa uma articulação prismática, e s representa uma articulação esférica. 6

O mecanismo paralelo pss 1 inclui principalmente uma plataforma estática 11, uma plataforma móvel 12, uma plataforma de elevação 13, uma coluna guia 14, uma placa adaptadora 15, e uma haste de conexão 16.

31. A plataforma estática 11 inclui uma base circular e três lugs estendendo-se radialmente para fora ao longo da base. Os três lugs são distribuídos simetricamente ao longo da circunferência externa da base circular, e cada lug é fornecido com dois elevadores em paralelo e espaçados. Plataforma 13, a superfície inferior da plataforma de elevação 13 é fixamente instalada nos lugs, a superfície superior da plataforma de elevação 13 é usada como superfície de instalação, e a placa adaptadora 15 é fixamente instalada. De preferência, a plataforma de elevação 13 adota uma plataforma de elevação elétrica horizontal com estaca O motor e a interface de comunicação podem ser automaticamente controlados pelo controlador de movimento, de modo que a placa adaptadora 15 possa se mover para cima e para baixo em relação à plataforma estática 11. A placa adaptadora 15 inclui uma primeira placa em forma de L e uma segunda placa em forma de T. O lado interno da segunda placa também é fornecido com costelas de reforço para melhorar a rigidez da placa adaptadora 15. A superfície inferior da segunda placa é fixamente instalada na parte externa da segunda superfície da primeira placa. A coluna guia 14 na plataforma estática 11 é relativamente deslizante para melhorar a estabilidade da subida e queda da placa adaptadora 15. Opcionalmente, uma placa de transição é fixamente disposta entre a coluna guia 14 e a plataforma estática 11, e a disposição da placa de transição pode efetivamente reduzir a altura do elemento guia (a coluna guia 14 e o tubo-guia) para aumentar a altura do elemento guia (a coluna guia 14 e o tubo-guia).

A estabilidade do mecanismo paralelo pss 1. De preferência, a coluna guia 14 é ainda fornecida com uma alça de ajuste, e o curso do elemento guia pode ser ajustado pela alça de ajuste. Um primeiro par de dobradiça esférica 17 é instalado na parte superior da parte de instalação da segunda placa, e é conectado a uma extremidade da haste de conexão 16 através do primeiro par de dobradiça esférica 17.

32. A plataforma móvel 12 é um anel com um orifício de montagem no centro, que está localizado em uma altura diferente da plataforma estática 11 e é substancialmente concêntrico. Um segundo par de dobradiça esférica 18 é instalado em uma posição correspondente da plataforma móvel 12 e está conectado à outra extremidade da haste de conexão 16 através do segundo par de dobradiça esférica 18. O tamanho total da plataforma móvel 12 é menor do que o tamanho total da plataforma estática 11.

33. Nesta personificação, a plataforma de elevação 13, a coluna guia 14 e a placa adaptadora 15 constituem um par móvel (par p), e o primeiro par de par de esferas 17 (par s) e o par conjunto de segunda bola 18 (par s) Juntos formam uma cadeia de ramificação de movimento pss.

34. De preferência, a haste de conexão 16 também pode obter controle telescópico através de um controlador de movimento.

35. Em algumas personificações, a haste de conexão 16 é conduzida por um cilindro elétrico, que é propício à necessidade de ajuste de atitude preciso, e a precisão do ajuste de atitude pode atingir o nível do míccro; em outras personificações, a haste de conexão 16 é conduzida por um cilindro de ar, que pode ser ajustado ajustando a pressão do ar. A saída final pode ser corrigida, o que é propício à demanda por flutuação constante da força.

36. Como mostrado na Fig. 3, o efeito final 5 é desapenciavelmente fixado a 6 através do orifício central da plataforma móvel 12 e o orifício de montagem fornecido na plataforma móvel 12

O mecanismo paralelo pss 1 também pode ter diferentes componentes funcionais para realizar as funções de processamento, montagem e transferência de diferentes peças de trabalho de alta precisão.

37. Em algumas personificações, como mostrado na Figura 4, ele também inclui um quadro 4 na forma de um hexágono regular. O quadro 4 é feito de um material rígido e é fixado à plataforma estática 11 por três lugs, que serve como fixação e proteção. .

38. Em algumas personificações, como mostrado no FIG. 5, o quadro 4 inclui ainda uma placa superior com um orifício central. O diâmetro interno do orifício central corresponde ao diâmetro externo da plataforma móvel 12, e o efeito final 5 está instalado no centro da plataforma móvel 12. Quando a plataforma móvel 12 se estende para fora do quadro 4, o sistema final é flexível; quando a plataforma móvel 12 e a placa superior do quadro 4 estão na mesma altura, quando o efeito final 5 está rigidamente conectado ao quadro 4, o sistema final é rígido. Ele pode alternar livremente entre rigidez e flexibilidade, o que pode atender aos requisitos de processamento, montagem e transferência de peças de trabalho de alta precisão com diferentes rigidez. Preferivelmente. As costelas de reforço também são dispostas entre as paredes laterais do quadro 4 e a placa superior para aumentar a rigidez do quadro 4.

39. Em algumas personificações, como mostrado na Figura 1, ele também inclui um sistema de visão (geralmente uma câmera de visão) montado no quadro 4

6) O deslocamento é alimentado de volta através das imagens coletadas pela câmera de visão 6, o que pode alcançar um efeito de controle mais preciso.

40. O fluxo de trabalho específico é o seguinte:

41.1. O robô tandem 3 move-se para as proximidades da peça de trabalho a ser processada/montada;

42.2. A câmera de visão 6 filma e feedbacks o deslocamento;

43.3, 6

O mecanismo paralelo do PSS 1 realiza ajuste de postura;

44.4. O efeito final 5 começa a concluir o processamento/montagem da peça de trabalho.

45. As personificações preferidas do modelo atual de utilidade estão descritas detalhadamente acima. Deve-se entender que as tecnologias comuns neste campo podem fazer muitas modificações e mudanças com base no conceito do atual modelo de utilidade sem trabalho criativo. Portanto, todas as soluções técnicas que possam ser obtidas por aqueles habilitados na arte por meio de análise lógica, raciocínio ou experimentos limitados com base no conceito do atual modelo de utilidade com base na tecnologia existente devem estar dentro do escopo de proteção determinado pelas reivindicações. .

Entre em contato conosco em zhang@pride-cnc.com